ТЕМА: Усовершенествование Танка Марсоход

Предложение усовершенствовать проект!
marsohod.org/projects/plata1/205-carctrlandr

Марсоход к телефону с ОС Android : marsohod.org/projects/plata1/202-android0
Тут написан скрип выполнения команд при поступлении какого либо сигнала
Меня конкретно неустраивает то что машинка едет и что бы ей повернуться нужно встать и повернуться
Предложение сделать каждую гусиницу отдельно и получиться что то вроде

левая гусиница
если 1000 то F0=+ F1=-
или
если 1200 то F0=- F1=+

и отдельно на правую
если 1400 то F5=+ F4=-
или
если 1600 то F5=- F4+

ну и естественно
если 1800 то стоп =)

ну и если я правильно понимаю то тогда они смогут комбинироваться
тоесть если 1000 и 1400 включено то танк едет вперед
если 1000 то он поварачивает плавно направо и двигаеться вперед
если 1000 и 1600 то резко на право на месте
если 1200 и 1600 то назад
если 1800 то стоп
и т.д.

сообственно это немножко прибавит скорости танчику потому что непридеться останавливаться что бы повернуть и в добавок даст способность видоизменяться под спортивную машинку путем установки одного двигателя как поворот колес, а другого вперед, назад.

Идея разделить каналы для гусениц идеологически правильная, но тогда уж надо код команды доработать, превратив в битовую маску.
Например, биты:
1- левая работает
2- левая реверс
3- правая работает
4- правая реверс