Когда нибудь, в будущем, роботы будут полностью сами себя собирать.
Мы же начнем с малого, установки SMD компонент с нижней стороны платки Марсоход. Таким образом, плата Марсоход будет управлять роботом по производству платы Марсоход.
Всего у нас на плате 26 компонент: 8 конденсаторов на 1 Мф и восемнадцать резисторов номиналами 0 Ом, 75 Ом и 2кОм , то есть всего четыре позиции.
Кроме этого, все они одного типоразмера (0805) и в последней разводке платы все они одинаково ориентированы.
К нашему счастью контакты и резисторов и конденсаторов обладают магнитными свойствами, поэтому для их захвата можно использовать электромагнит.
Поиски чего-то подходящего в компьютерном хламе результатов не дали, поэтому магнитную головку пришлось изготавливать с нуля.
В кусочке стальной пластины толщиной 2мм от какой-то старой релюшки было сделано отверстие для обмотки и прорезь. Обмотка была намотана проводом 0.2 мм, сопротивление обмотки ~ 40 Ом.
В качестве приводов Z, X и Z использованы готовые линейные механизмы от дисковода, принтера и сидирома соответственно. Головка закреплена на каретке дисководного привода, который, в свою очередь, закреплен на каретке принтера.
Кроме того, на каретке принтера установлены два оптических датчика.
Датчик нуля координаты X:
И датчик упора головки (по координате Z):
Вот платка разъемов для перехода на гибкий шлейф:
Для третьей координаты (Y) использован привод от сидирома:
Почему-то в сидиромах , в отличие от принтеров и дисководов, используются
механические концевики (просто маленькие кнопочки):
Рабочий столик изготовлен из двухстороннего стеклотекстолита
Еще:
В качестве направляющих для лент с компонентами напаяно пять бортиков из медной проволоки диаметром 1 мм. С левой стороны предусмотрено посадочное место для платки.
С правой - место для компонент, освобожденных от защитной пленки, закрытое оргстеклом.
В середине - место захвата компонент головкой и протяжки ленты.
Здесь же пружинки, поджимающие ленту к одному бортику.
Управляющую всем этим роботом платку (Марсоход ) разместили сзади:
Впервые в нашей истории в проекте используется такое количество проводов:
И еще:
Ну и далее, зашиваем наш проект в ПЛИС платы Марсоход (
) и смотрим результат:Особенно приятно смотреть на роботов, которые делают за нас нашу работу 
С чего вы взяли, что он на никеле экономит?дешевл е никеля есть железо оно тоже магнитится.Деше вле аж в десять раз.
У резистора магнитятся контакты - узенькие полосочки
с двух сторон. Для хорошего удержания они должны замыкать магнитное поле.К сожалению не каждый резик хорошо берется, некоторые повисают за один край. Видимо, производитель на никеле экономит.
А можно у вас купить такую?
Это вполне реально, если сделать поперечное движение лент отдельно от платы причем при таком раскладе скорость работы увеличится за счет уменьшения времени, затрачиваемого на поперечное движение платы.
Это слишком сложно- трудно будет считать координаты деталей.Если вот головку поворачивать, то другое дело.
Особенно понравилось передвижение ленты.
Молодцы! Я это увидел!
Парни, сделайте коммерческий вариант, реально прошу!
Мне вот влом самому расставлять :(.
Вот бы добавить захват 0603 и возможность использовать 20-30 лент. Размеры плат до 150х150мм. Фиг с тем, что разворота нет, плату я и сам могу повернуть, расставив часть компонентов. Я в детстве, видел буржуйскую резиновую игрушку-осьмино га, его бросаешь на стену, он спускается, как я понимаю там какой-то вечный липучий материал. Можно такой липкий захват засунуть в тонкую трубку: надо захватить - высунули его из трубки, надо сбросить компонент - он прячется в трубку, компонент на плате. Заодно и поворот легче сделать. Кстати, это может быть вязкая жидкость в трубке. Может у вас и вакуумный пинцет получится... Будет потребность в нахождении инженерных решений, публикуйте, уверен многие будут рады помочь, ради развития столь важного дела, хотя вы очевидно и сами супер-профи...
Ну золотые - это слишком. Я думаю, медные,
только для защиты от коррозии покрыты никелем,
поэтому и магнитятся.
Я думаю компоненты можно поворачивать магнитным
полем, нужно только добавить полюсов в головке.
А вот такой вопрос, драйвер или регулятор для шаговых моторов встроенн в плату марсоход
В этом весь цимес что нет, необходимый ток обеспечивается консолидацией GPIO самой ПЛИС. Очень удачное как мне кажется решение. Вот только количество обособленных входов-выходов системы при этом сильно уменьшается. Тут бы Марсоходовцам доработать бы какой нибудь джамеперную кросс панель :) что бы декоммутировать когда надо ноги.
Судя по фтографиям и видио нет, да и не так уж сложно реализовать это, в конце концов треубется лишь столик установить на вращающийся постамент, так что надо будет сделают хоть на 90, хоть на 45 градусов, хоть на 13.
Думаю, на данном уровне, довольно проблематично будет реализовать пайку на месте, хотя можно подумать над встроенным в манипулятор соплом фена , когда манипулятор ставит элемент на плату, из встроенного в него сопла от паяльной станции подается гор. воздух и садит элемент, так даже думаю будет проще реализовать.
Может получится полноценный чип шутер. Самое сложное это сделать центровку компонентов, и коррекцию угла платы по реперным знакам.
А как вы собираетесь припаивать элементы, они же у вас на флюс ставятся, а не на пасту?
Всякие варианты, в том числе и коммерческие,
мы ждем от наших читателей.
Смотрится красиво!!!